约束是工程中用于限制物体运动或位置的各种条件。常见的约束类型包括：柔体约束：由柔软的绳索、链条或胶带等构成，约束反力通过接触点，方向沿柔体中心线背离物体。光滑接触面约束：物体在接触处摩擦力很小可以忽略不计时，约束反力沿接触面的公法线指向被约束物体。光滑圆柱形铰链约束：由两个正交约束反力表示，通常用于
